Ros4Winのビルド

Ros4Winのビルドは、それほど難しいわけではありません。環境変数さえ適切に設定できていれば、cmake -> cmake --build -> install　を行うバッチファイルが作成してあります。

現在は、下記の手続きは、build_all.batで一括起動することができます。

念のため、build_all.batが行っている内容を下記に書いておきます。

環境変数の設定には、 tools\setCMakeVars.bat を使用します。

 D:\Ros4Win> tools\setCMakeVars.bat

次にbaseパッケージをビルドします。baseパッケージは、D:\RosWin\baseにありますので、そこに移動して install_ros.bat でビルドを行います。

 D:\Ros4Win> cd base
 D:\Ros4Win\base> install_ros flist1.txt

これでnodelet_code/nodelet_topic_tools 以外のパッケージがビルドされ D:\opt\ros\melodicにインストールされていきます。

nodelet_code/nodelet_topic_toolsは、最初に実行すると必ずエラーになります。これは、ビルドを行うとconfigファイルを作成して、エディタで開こうとするために、一括インストールまでいかないためです。そのため、下のようにコマンドを実行してください。

 D:\Ros4Win\base> install_ros flist2.txt
  <ここでエラーになりますので、もう一度実行です>
 D:\Ros4Win\base> install_ros flist2.txt

これでbaseパッケージのビルドとインストールが終了です。

次にdesktopパッケージをビルドします。desktopパッケージは、D:\Ros4Win\dsk にありますので、そこに移動してビルドを行います。

 D:\Ros4Win\base> cd ..\dsk
 D:\Ros4Win\dsk> install_ros flist1.txt

desktopパッケージは、特に問題なく進むと思いますが、かなり時間がかかりますので、しばらくお待ちください。（私のCore 7iで1時間ほどかかりました）

desktopパッケージまで終了すれば、残りはチュートリアルのパッケージをビルドします。D:\Ros4Win\tutに移動してビルド＆インストールします。

 D:\Ros4Win\dsk> cd ..\tut
 D:\Ros4Win\tut> install_ros flist1.txt

これでRos4Winのほとんどのバイナリのインストールが終わりました。

最後に、rosrun等のバッチファイル等をインストールして、環境設定用のファイルをインストールします。

D:\Ros4Win\setup　に移動してinstall.bat を起動してください。

 D:\Ros4Win\tut> cd ..\setup
 D:\Ros4Win\setup> install.bat

以上で、Ros4Winのビルドとインストールは、終了です。

D:\opt\start_ros.bat がclinkの起動バッチファイルになっていますので、ダブルクリックすれば、ターミナルが起動し、ROSのプログラミングをはじめることができます。

なお、D:\opt 以下をUSBメモリにコピーし、実行用の環境を整えた(\loadの一部をコピー）ものがポータブル版として利用可能です。

ROSのチュートリアルが ROSの環境のセットアップ　のページにありますのでそちらを参照してください。

資料

	Ros4Winのビルド
Simple Wiki Based Contents Management System
	Home Projects Memo Misc Topics Software

ROSをWindowsでビルドする（ROS for Windows）